Classe 1952, originario di Sulmona, è stato tra i fondatori dei Libra, con i quali ha girato l'Europa e gli Stati Uniti, facendo da spalla a Banco del Mutuo Soccorso, Frank Zappa, Chicago, Tubes, Steppenwoolf, Thee Immage e Pfm.
Amico inseparabile di Claudio Baglioni, ha collaborato con lui nella stesura della sua canzone più famosa: "Questo piccolo grande amore".
Ha lavorato, nel corso della sua carriera, con numerosi artisti del panorama musicale italiano quali Francesco De Gregori e Antonello Venditti; proprio quest'ultimo ha dato la notizia della scomparsa di Centofanti, per mezzo di un post pubblicato sui suoi canali social ufficiali: "Cari ragazzi e ragazze, è veramente molto difficile annunciarvi che il 'nostro' Sandro ha lasciato questo stupido gruppo di amici per suonare con la band più importante del mondo, quella che il nostro Dio ha preparato per lui stamattina", ha scritto Venditti nel messaggio.
Da qualche anno a questa parte, Centofanti collaborava con una nota scuola di musica romana e aveva ricoperto un ruolo di direttore artistico dell'etichetta discografica Urban 49.
Dal 2010, poi, il musicista faceva parte dei Linea Kids. Centofanti lascia la moglie Flaminia Palazzo Oddo, e due figli, Federico (nato dal primo matrimonio con Gloria Martino, figlia di Bruno Martino) ed Anastasiya.
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